偵探小說家Richard Castle（內森·菲利安 Nathan Fillion 飾）因為一起連環殺人案結識了紐約警局的Kate Beckett（斯坦娜·卡蒂克 Stana Katic 飾），并對她產生了濃厚的興趣。雖然Beckett強烈反對，Castle最終還是憑借 自己發達的人脈，在紐約警局“賴”了下來，跟在Beckett身后辦案以尋找寫作靈感。性格和背景迥異的兩人在不斷的斗嘴與摩擦中竟然漸漸培養出了默契，成了名符其實的最佳搭檔。但Castle不顧Beckett的反對，私下調查Beckett母親多年前的命案，一度導致兩人的關系一度陷入僵局。當Richard那種 "隨心所欲"、"自由散漫" 的作風與Beckett那種程序化的保守作風相抵觸時，爭論隨之而來，火花也隨之而來。是危險，還是浪漫？…